【ROS2】行为树 BehaviorTree（六）：各种各样的节点

1、装饰器节点 Decorators

1）否操作 Inverter
如果子项失败则返回 SUCCESS，如果子项成功则返回 FAILURE。
如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。

2）强制成功 ForceSuccess
如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。
否则，它总是返回 SUCCESS。

3）强制失败 ForceFailure
如果子节点返回 RUNNING，则该节点也返回 RUNNING。
否则，它总是返回 FAILURE。

4）重复执行 Repeat
使子节点最多执行 N 次（在其一个 tick 内），其中 N 作为输入端口 num_cycles传递。如果子节点始终返回 SUCCESS，则在 N 次重复后返回 SUCCESS。
如果子节点返回 FAILURE，则中断循环，在这种情况下，也返回 FAILURE。
如果子节点返回 RUNNING，则该节点也会返回 RUNNING，并且重复将继续，而不会在 Repeat 节点的下一个 tick 上增加。

5）重复直至成功 RetryUntilSuccessful
子节点最多 N 次，其中 N 作为输入端口