ROS2 常用

• Gazebo是仿真平台，核心功能是创造数据，我们没有机器人或者传感器，它可以帮我们做一个虚拟的；
• Rviz是可视化平台，核心功能是显示数据，如果没有数据，它也巧妇难为无米之炊。

机器人运动仿真

我们需要运行两句命令，第一句启动仿真环境，第二句启动键盘控制节点。

$ ros2 launch learning_gazebo load_urdf_into_gazebo.launch.py$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 

相机仿真环境

把摄像头成功仿真出来，并且在Rviz中看到图像信息

$ ros2 launch learning_gazebo load_mbot_camera_into_gazebo.launch.py$ ros2 run rviz2 rviz2

 

三维相机仿真与可视化

二维摄像头不过瘾，想不想试试三维相机，比如我们常用的Kinect体感传感器，或者Intel的Realsense，可以获取外部环境的点云数据。

ros2 launch learning_gazebo load_mbot_rgbd_into_gazebo.launch.py

激光雷达仿真与可视化

除了摄像头和三维相机，激光雷达也是很多移动机器人常备的传感器，包括自动驾驶汽车，我们也来试一试。

$ ros2 launch learning_gazebo load_mbot_laser_into_gazebo.launch.py