什么是机器视觉3D碰撞检测？机器视觉3D碰撞检测是机器视觉3D智能系统中安全运行的核心技术之一

机器视觉3D碰撞检测是一种结合计算机视觉和三维空间分析的技术，旨在检测三维场景中物体之间是否发生碰撞（即物理接触或交叠）。它通过分析物体的形状、位置、运动轨迹等信息，预测或实时判断物体间的碰撞可能性。以下是其核心要点：

1. 基本原理
   三维感知：利用深度相机（如RGB-D相机）、激光雷达（LiDAR）、立体视觉或多视角图像等技术，获取场景中物体的三维几何信息（点云、网格模型等）。
   物体建模：将检测到的物体表示为三维几何模型（如边界框、球体、凸包或更复杂的网格模型）。
   碰撞判断：通过算法计算物体间的相对位置和运动轨迹，判断其几何模型是否发生交叠或接近危险阈值。
2. 关键技术方法
   边界体积法：用简化的几何体（如包围盒、球体）近似表示复杂物体，快速检测碰撞。
   AABB（轴对齐包围盒）：基于物体坐标轴的立方体。
   OBB（有向包围盒）：可旋转的包围盒，更贴合物体形状。
   空间分割：将场景划分为网格或树状结构（如八叉树、BSP树），缩小检测范围。
   距离计算：通过计算物体间的最短距离（如GJK算法、EPA算法）判断是否碰撞。
   运动预测：结