机械手排列定位设备 PLC梯形图流程

1:按下启动键
 2:比对XY 轴实际位置和取件位置
 3:XY轴运行到取件位 开嵌件阀
 4:检测嵌件输入信号 超时报警
 5:XY轴运行到工位一
 6:电机推进到信号一
 7:Y轴下行,XY轴返回到取件位
 8:检测嵌件输入信号 超时报警
 9:XY轴运行到工位二
10:电机进二,气缸进
11:等待机械手取件完成
12:XY轴运行到取件位 开嵌件阀