3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_ResetFollowingError

MC_ResetFollowingError

• 对指令当前位置和反馈当前位置的偏差进行复位。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_ResetFollowingError	偏差 计数器 复位	FB		MC_ResetFollowingError_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
BufferMode	缓存 模式选择	_eMC_BUFFER_ MODE	0: _mcAborting	0 *1	指定多重启动运动指令时的动作。 0：中断

• 1. 有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
Active	控制中	BOOL	TRUE, FALSE	控制中变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*1	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	偏差计数器复位完成后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
Active	开始指令后	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它的MC_ResetFollowingError指令多重启 动运动指令(中断),中断本指令时 • 因发生异常，中止本指令时 • 发生异常过程中，启动本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

• 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

功能说明

• 利用本指令，可在周期同步位置模式下，使MC功能模块的指令当前位置和反馈当前位置的偏差为“0”。
• 检测出Execute(启动)的上升沿时，将该时的反馈当前位置作为新的目标位置，赋予指令位置。
• 例如，如下图所示，在发生位置偏差的接触动作中启动本指令时，朝相反方向发出位置指令，使位置偏差为“0”。
• 对于发生位置偏差的指令，CommandAborted(指令中断)变为TRUE，指令中止执行。
  

• 将位置偏差设为“0”时，利用轴参数设定的最高速度，发出位置指令。
• 最大加速度、最大减速度不适用。
• 到达新的目标位置而完成指令时，输出变量“Done(完成)”变为TRUE。
• 本指令朝与发生位置偏差的动作相反的方向发出位置指令，但是不适用于轴参数的“反转时动作”。

• 使用注意事项

• 请在轴速度较低的状态下启动本指令。
• 本指令朝上一指令(接触方向)相反方向赋予指令值。
• 因此，如果在轴速度较高的状态下启动本指令，可能对机器造成冲击。
• 对于垂直轴等需要持续施加扭矩的轴使用本指令时，请确认在启动本指令后不会发生扭矩不足现象后再使用。
• 使用NX系列脉冲输出单元时，脉冲输出单元连接的伺服驱动器内的偏差无法复位。
• 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。

• 针对同步控制的主轴使用本指令时

• 对于同步控制的主轴，并且将指令位置作为同步数据使用的情况下，针对主轴启动本指令时，从轴 根据齿轮比和凸轮数据变量进行反转。

• 敬请注意。

• 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

▶指令详情

• 下面对指令详细说明。

    ► 可使用轴和启动条件

• 伺服轴或虚拟伺服轴可用于如下场合。
• 单轴的位置控制中MC_MoveVelocity(速度控制)指令同步控制中 编码器轴、虚拟编码器轴则会发生启动时异常。

    ► 轴变量的状态

• 轴变量的状态Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。

    ► 在控制模式切换中启动本指令

• 执行MC_TorqueControl(转矩控制)指令或MC_SyncMoveVelocity(周期性同步速度控制)指令时，如果在执行控制模式变为位置控制模式的指令，实际切换至位置控制模式之前的时间段内启动本指令，则根据CPU单元的版本，偏差为“0”的时间如下所示。

    ► Ver.1.10以上版本的CPU单元时

• 切换至位置控制模式后，将指令当前位置和反馈当前位置的偏差设为“0”。

    ► Ver.1.09以下版本的CPU单元时

• 启动本指令时，将指令当前位置和反馈当前位置的偏差设为“0”。
• 控制模式切换的详情请参阅“MC_TorqueControl(P.3-305)”及“MC_SyncMoveVelocity(P.3-360)”。

▶时序图

• 启动MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令后，在接触状态下启动本指令时的时序图如下所示。
  
  

▶重启动运动指令

• 无法重启本指令。
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。

▶多重启运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
• 各轴可缓存到1个。
• 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

缓存模式选择	说明
中断	立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 与MC_Stop(强制停止)指令的关系

• MC_Stop(强制停止)指令执行中启动MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令时，MC_Stop(强制停止)指令的Done变为TRUE，执行MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 本指令执行中处于减速停止中。
• 因此，请启动可在减速停止中多重启动的指令。
• 对于无法启动的指令，本指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE。

    ► 与MC_Stop(强制停止)指令的关系

• MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中启动MC_Stop(强制停止)指令时，MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE，执行MC_Stop(强制停止)指令。

• 但是，MC_Stop(强制停止)指令的减速度不适用，表现为立即停止。

▶异常

• 本指令执行中发生异常时，立即停止，CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
• 此外，启动本指令时检测到异常时，Error(错误)变为TRUE。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
• 启动MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令后，在接触状态下启动本指令发生异常时的时序图如下所示。
  

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。