win11中wsl在自定义位置安装ubuntu20.04 + ROS Noetic

环境

搜索 启用或关闭 Windows 功能

勾选这2个功能，然后重启

自定义位置安装指定ubuntu版本

从网上找到你所需要的相关wsl ubuntu版本的安装包，一般直接搜wsl ubuntu xxx就有了。
这里以我所安装的ubuntu20.04为例。

下载链接：wsl ubuntu20.04

1、我下载得到的文件名为：CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_2004.2021.825.0.AppxBundle 或者类似的文件，将其后缀改为 .zip

2、将其解压到你想安装的路径下
3、会解压出一个文件叫：Ubuntu_2004.2021.825.0_x64.appx 或者类似的文件(后期更新了文件名可能会改变)，同样将其后缀改为 .zip
4、解压这个文件（解压到要安装的位置，不要默认路径，会与之前的文件有重名文件，建议解压到那个路径下的新文件目录下）
5、运行 ubuntu.exe 进行安装（在哪个目录下运行，就是安装在哪），设置UNIX的用户名和密码即可安装完成

VsCode

在win下打开VsCode，下载 WSL 插件

通过这个拓展组件，就能在win下远程连接到Linux环境中。

ROS

1、一键安装ROS
建议使用鱼香大佬开发的一键安装ROS命令，可以省去不必要的麻烦，一键安装指令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2、初始化rosdep:

sudo apt install python3-pip
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

由于国内网络环境，rosdepc 工具是由鱼香ROS开发的，用来替代rosdep的

备份与重载

备份

为了防止发生意外，在安装nomachine前先备份系统

# 查看已安装的子系统版本wsl -l -v
# 关闭wsl
wsl --shutdown# 导出分发版为 tar文件到 D盘
wsl --export Ubuntu d:\wsl-ubuntu-22.04.tar

上面最后一条命令中的 Ubuntu为wsl -l -v所查看得到的

重新导入

# 选择你要安装的盘符，这里我是切换到E盘
cd E:# Ubuntu2为名称，E:/wsl为安装路径，后面为压缩包所在目录
wsl --import Ubuntu2 E:/wsl E:\wsl-ubuntu-20.04.tar 

导入成功后，这里显示的是一个vhdx的镜像文件，存放关于Linux的所有内容

常用命令

命令	功能
wsl -l -v	可列出已安装的 Linux 发行版
wsl -s <DistributionName>	设定默认的Linux发行版
wsl -d <DistributionName>	启动指定的Linux发行版
wsl	启动默认的Linux发行版
wsl --unregister <DistributionName>	卸载指定的Linux发行版

参考文章

1、Microsoft wsl 官方文档
2、小鱼的一键安装系列
3、WSL2环境安装（自定义安装路径，非C盘）+ 可视化 + VScode连接WSL
4、Win11 + WSL2 搭建 ros + gazebo 环境以及通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面（xfce4）
5、超详细的WSL教程：Windows上的Linux子系统