嵌入式RTOS实战：uC/OS-III最新版移植指南（附项目源码）

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前言

在网上查阅了许多关于uC/OS操作系统移植的问题，发现真的是鱼龙混杂 稀烂，缺胳膊少腿严重，到处踩坑，于是有了这篇博客，以下是我想与大家分享如何实现从0到1的移植。

这里我移植的是目前最新版本uC/OS-Ⅲ

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一、uC/OS简介

走个流程，简单介绍下uC/OS

uC/OS（Micro-Controller Operating System）是由 Micrium 公司开发的一款 实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计，广泛应用于工业控制、汽车电子、消费电子等领域。

主要特点

• 实时性强
• 可移植性好
• 模块化设计
• 低资源占用
• 高可靠性

适用场景

• 工业自动化（PLC、HMI）
• 汽车电子（ECU、车载信息娱乐系统）
• 消费电子（智能家居、穿戴设备）
• 航空航天（无人机、卫星控制）

版本分支

• uC/OS-II（经典版本，适用于 8/16/32 位 MCU）
• uC/OS-III（增强版，支持多核、时间片轮询调度）

uC/OS 因其 高实时性、稳定性和可裁剪性，成为嵌入式开发中广泛使用的 RTOS 之一。

二、工程移植

2.1 下载ucos源码

官网下载ucosiii源码（https://github.com/weston-embedded）
找到uC-OS3、uC-CPU、uC-LIB下载并解压

2.2 创建空白工程

第一步：创建空白工程，用于移植ucosiii（我这里选用正点原子的led灯例程）

第二步：在项目中创建UCOSiii文件夹，并在该文件夹创建uc-CONFIG、uc-CPU、uc-LIB、uc-OS3子文件夹

2.3 拷贝ucosiii源码文件

2.3.1 UC-CONFIG

打开空白工程中创建的uc-CONFIG子文件夹，拷贝如下文件

2.3.2 UC-CPU

打开空白工程中创建的uc-CPU子文件夹，拷贝如下文件

2.3.3 UC-LIB

打开空白工程中创建的uc-LIB子文件夹，拷贝如下文件

2.3.4 UC-OS3

打开空白工程中创建的uc-OS3子文件夹，拷贝如下文件

2.3 添加工程文件分组及路径

Keil工程添加文件分组、路径

2.4 代码首次编译

完成如上操作后编译，发现54error，别急，往下看

2.5 源码修改

2.5.1 cpu_cfg.h

打开文件cpu_cfg.h，将 #if 0修改为 #if 1

2.5.2 os_cpu_c.c

打开文件os_cpu_c.c，将#include “…/…/…/Source/os.h” 更改为 #include “os.h”

2.5.3 lib_cfg.h

打开文件lib_cfg.h，将DEF_DISABLED更改为DEF_ENABLED

2.5.4 sys.h

打开文件sys.h，打开ucos宏， 0–>1

2.5.5 delay.c

打开文件delay.c，将#include “includes.h”更改为#include”os.h”

2.5.6 usart.c

打开文件usart.c，将#include “includes.h”更改为#include”os.h”

2.5.7 os_cpu_a.asm

打开文件os_cpu_a.asm，将OS_CPU_PendSVHandler更改为PendSV_Handler

2.5.8 stm32f10x_it.c

打开文件stm32f10x_it.c，屏蔽或删除PendSV_Handler( )和SysTick_Handler( )函数

2.6 再次编译

至此，环境适配完成，准备烧录验证。

三、编译测试

3.1 添加任务调度代码

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"#include "os.h"#define START_TASK_PRIO		3
#define START_STK_SIZE 		128
OS_TCB StartTaskTCB;
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];void start_task(void *p_arg);
#define TASK1_TASK_PRIO		4
#define TASK1_STK_SIZE 		128
OS_TCB Task1_TaskTCB;
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
void task1_task(void *p_arg);#define TASK2_TASK_PRIO		4
#define TASK2_STK_SIZE 		128
OS_TCB Task2_TaskTCB;
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
void task2_task(void *p_arg);int main(void) 
{	OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);delay_init();	    LED_Init();		  OSInit(&err);		    CPU_CRITICAL_ENTER();	 OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&StartTaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"start task", 		(OS_TASK_PTR )start_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )START_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, (OS_ERR 	* )&err);			CPU_CRITICAL_EXIT();OSStart(&err);							 
} void start_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;CPU_SR_ALLOC();p_arg = p_arg;CPU_Init();CPU_CRITICAL_ENTER();OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task1_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"Task1 task", 		(OS_TASK_PTR )task1_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK1_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&TASK1_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Task2_TaskTCB,		(CPU_CHAR	* )"Task2 task", 		(OS_TASK_PTR )task2_task, 			(void		* )0,					(OS_PRIO	  )TASK2_TASK_PRIO,     (CPU_STK   * )&TASK2_TASK_STK[0],	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,	(CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,		(OS_MSG_QTY  )0,					(OS_TICK	  )0,					(void   	* )0,					(OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,(OS_ERR 	* )&err);		CPU_CRITICAL_EXIT();	OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err);	
}void task1_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;p_arg = p_arg;while(1){LED0=0;OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); }
}void task2_task(void *p_arg)
{OS_ERR err;p_arg = p_arg;while(1){LED0=1;OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); }
}

3.2 下载测试

经本人测试，实验效果过led灯闪烁，大家可下载下方源码自行验证，到此结束，谢谢。

四、源码下载

链接: https://pan.baidu.com/s/113vDqOzdq_ATz0m-14xtgg
提取码: c2h5