【ROS2】行为树 BehaviorTree（二）：传递参数（黑板和端口）

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、基本概念

1）参数：

• 输入参数：将参数传递给节点（输入）
• 输出参数：从节点获取某种信息（输出）。
• 参数传递：一个节点的输出可以是另一个节点的输入

2）黑板

• 黑板”是树的所有节点共享的简单键/值存储。
• 黑板的“条目”是一个键/值对。
• 输入端口可以读取黑板中的条目，而输出端口 可以写入条目。

2、输入端口

2.1 方法

输入可以有两种方法获取参数：

• 静态字符串
• 黑板中“条目的”的键。

例如：两个节点，一个使用字符串、另一个从黑板中根据键值查找