SICAR标准功能块 FB1514 “Robot_request_FB”

1、功能块截图

2、引脚功能描述

输入引脚：

1. EN：使能输入，控制功能块运行。
2. PLANT_IDENTIFIER：工厂或设备标识符（如 #FWO10_RO1_SEGM_201），用于标识操作对象。
3. OPMODE_USER：操作模式输入（用户模式）。
4. INTERFACE_OUT：连接系统数据库的操作模式接口（SYSTEM_DB.OPmode[2].User_Interface_OUT）。
5. I_ReqEnterCode（401）：请求进入区域的代码（401），触发进入操作。
6. I_ReqLeaveCode（402）：请求离开区域的代码（402），触发离开操作。
7. I_EnableAlarms（%M3.1）：使能报警功能，允许功能块触发报警。
8. I_CondOk：条件确认输入，检查进入 / 离开区域的条件是否满足（如 FWO10_RO1_Control_DB.Config.Req401.402.I_CondOk）。
9. I_AlarmCond：报警条件输入，监控互锁等状态（如 FWO10_RO1_Control_DB.Config.Req401.402.I_Inlock）。
10. I_CheckZoneAlloc（%M3.1）：检查区域分配状态，确认区域是否可分配。
11. I_ReleaseZone：释放区域信号（关联 FWO10_RO1_Control_DB.Homepos），用于释放已分配区域。
12. I_OutOfUse：设备超出使用状态输入（FWO10_RO1_Control_DB.Out_OfUse）。
13. I_HomePos：原点位置信号输入（FWO10_RO1_Control_DB.Homepos），确认机器人是否回到原点。
14. I_TimeOut（%M3.1）：超时触发信号，配合 I_TimeOutValue（3000） 设置超时时间（3000ms）。
15. I_IntIktFilterValue（0）：互锁过滤值输入，用于过滤无效互锁信号。
16. I_ReqFromRob：接收机器人请求输入（FWO10_RO1_Control_DB.From_Req）。
17. L_PrevAckToRob：记录之前向机器人发送的确认信号，用于状态跟踪。

输出引脚：

1. O_General_Config.Req401：通用配置输出，用于配置请求 401 相关参数。
2. O_Alarm_402.General_Alarm：402 通用报警输出，触发与离开请求相关的报警。
3. O_ReqFromRobAct：机器人请求动作输出（如 FWO10_RO1_Com_DB.FWO10_RO1_Seg[201].O_ReqFromRobAct），驱动机器人执行动作。
4. O_RobOutOfZone：机器人超出区域状态输出，指示机器人是否在区域外。
5. O_RobInZone：机器人在区域内状态输出，确认机器人是否在指定区域内。
6. O_RobZoneDone：机器人区域操作完成输出，表明区域内任务已完成。
7. O_IntIktOk：互锁状态确认输出（OK），表示互锁条件满足。
8. O_AckToRob：向机器人发送确认信号（FWO10_RO1_Control_DB.AckToRob），确认接收请求或操作完成。
9. O_AlarmABCondition：报警 AB 条件输出，触发特定报警逻辑。
10. O_ZoneBookingAlarm：区域预订报警输出，提示区域预订冲突或异常。
11. O_InterlockAlarm：互锁报警输出，指示互锁条件不满足（新增于第二张图）。
12. O_TimeOutAlarm：超时报警输出，当 I_TimeOut 触发且超时时间到达时激活（新增于第二张图）。
13. H_IAnim：关联动画显示输出，可能用于触发设备动画（如 FWO10_RO1_Com_DB.FWO10_RO1_Seg[201].H_IAnim）。
14. H_Display：关联 HMI 显示输出（如 FWO10_RO1_Control_DB.HMI_Display.Req401_402），用于界面显示请求 401/402 的状态。

3、功能块功能描述

    该功能块通过上述输入引脚监控机器人请求、区域状态、报警条件等，通过输出引脚控制机器人动作、反馈状态、触发报警及驱动界面显示，实现机器人在特定区域的安全、规范操作。