什么是CAN的非破坏仲裁？

‌CAN总线的非破坏性仲裁‌是一种在多个设备同时发送数据时，通过标识符（ID）优先级来决定哪个设备可以优先发送数据的机制。其核心思想是：当多个设备同时发送数据时，ID值较小的数据具有更高的优先级，能够优先发送；而ID值较大的数据则会仲裁失败，进入接收状态，等待下一次机会‌12。

工作原理

1. ‌标识符优先级‌：CAN报文有一个11位的标识符（ID），报文的ID值越小，优先级越高。当多个设备同时发送数据时，ID值小的报文可以成功发送，而ID值大的报文则会仲裁失败‌12。
2. ‌线与特性‌：CAN总线使用差分信号传输，具有“线与”特性。这意味着如果任何一个节点发送显性电平（逻辑0），总线上的电平就会变为显性电平（逻辑0）。只有当所有节点都发送隐性电平（逻辑1）时，总线上的电平才会变为隐性电平（逻辑1）‌23。
3. ‌回读机制‌：每个节点在发送数据位后，会读回总线上的电平状态。如果发送的是显性电平（0），读回的也必须是0；如果发送的是隐性电平（1），读回的可能是0（表示冲突），此时节点会停止发送，进入接收模式‌24。

应用场景

非破坏性仲裁机制广泛应用于需要高可靠性和实时性的系统中，如汽车电子控制系统、工业自动化等领域。