PID程序实现

调控周期

• 一般取决于被控对象变化的快慢，倒立摆，平衡车，飞行器变化得很快，一般50ms,20ms,10ms,1ms就要进行一次调控，
• 姿态传感器，每隔5ms才能更新一下，太快也没用，
• 电机控速20~100ms都可以
• 一般就在定时器中断中实现定时调控，注意中断中不能和主循环调用同一个硬件资源，因为中断和主循环相当于多线程，等同于访问临界资源（或者可以在定时器中断中置标志位，在主循环中不断检查标志位可以避免同时访问临界资源）

位置式PID程序实现

	// 获取实际值Actual = 读取传感器();// 获取本次误差和上次误差Error1 = Error0;Error0 = Target - Actual;// 误差积分（累加）ErrorInt += Error0;// PID计算Out = Kp * Error0 + Ki * ErrorInt + Kd * (Error0 - Error1);// 输出限幅if (Out > 上限) {Out = 上限;}if (Out < 下限) {Out = 下限;}

增量式PID程序实现

• 输出全量式（与上面的位置式PID实现功能一样）

	// 获取实际值Actual = 读取传感器();// 获取本次误差和上次误差、上上次误差Error2 = Error1;Error1 = Error0;Error0 = Target - Actual;// PID计算Out += Kp * (Error0 - Error1) + Ki * Error0 + Kd * (Error0 - 2 * Error1 + Error2);// 输出限幅if (Out > 上限) {Out = 上限;}if (Out < 下限) {Out = 下限;}

• 输出增量式

	// 获取实际值Actual = 读取传感器();// 获取本次误差和上次误差、上上次误差Error2 = Error1;Error1 = Error0;Error0 = Target - Actual;// PID计算DeltaOut = Kp * (Error0 - Error1) + Ki * Error0 + Kd * (Error0 - 2 * Error1 + Error2);// 输出限幅if (Out > 上限) {Out = 上限;}if (Out < 下限) {Out = 下限;}