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Ubuntu中C++项目安装二次规划库——qpOASES 库

news 来源：原创 2025/4/29 6:24:13

一、在Ubuntu安装qpOASES 库

步骤 1：更新系统包列表

首先，打开终端，执行以下命令更新系统的包列表，以确保你能获取到最新的软件包信息。

sudo apt update

步骤 2：安装必要的依赖

qpOASES库的编译和安装需要一些基本的开发工具和依赖库，你可以使用以下命令进行安装：

sudo apt install build-essential cmake git

上述命令中：

build-essential：包含了编译 C 和 C++ 程序所需的基本工具，如gcc、g++等。
cmake：用于生成项目的构建文件。
git：用于从版本控制系统中克隆qpOASES库的源代码。

步骤 3：克隆`qpOASES`库的源代码

使用git命令从qpOASES的 GitHub 仓库克隆源代码到本地：

git clone https://github.com/coin-or/qpOASES.git

这会在当前目录下创建一个名为qpOASES的文件夹，其中包含了qpOASES库的所有源代码。

步骤 4：创建构建目录并进入

在qpOASES目录下创建一个用于构建的目录，并进入该目录：

cd qpOASES
mkdir build
cd build

步骤 5：使用 CMake 生成构建文件

在build目录下，使用cmake命令生成项目的构建文件。你可以根据需要指定一些编译选项，例如：

cmake ..

上述命令中的..表示 CMake 将使用上一级目录（即qpOASES目录）中的CMakeLists.txt文件来生成构建文件。

步骤 6：编译和安装`qpOASES`库

在生成构建文件后，使用make命令编译qpOASES库：

make

编译完成后，使用sudo make install命令将编译好的库安装到系统中：

sudo make install

步骤 7：配置库路径（可选）

安装完成后，为了让系统能够找到qpOASES库，你可能需要更新系统的库路径配置。可以通过以下步骤实现：

1. 创建或编辑/etc/ld.so.conf.d/qpOASES.conf文件：

sudo nano /etc/ld.so.conf.d/qpOASES.conf

2. 在文件中添加qpOASES库的安装路径（通常为/usr/local/lib），然后保存并退出。

3. 更新系统的库缓存：

sudo ldconfig

安装完成之后在安装目录下就会出现一个qpOASES的文件夹

下面编写一个简单的 C++ 程序来验证qpOASES库是否能够正常使用。

二、创建C++项目验证qpOASES 库是否成功

创建一个C++项目

1.编写main.cpp主程序

在main.cpp文件中写入下面的测试代码

#include <iostream>
#include <qpOASES.hpp>
using namespace qpOASES;int main() {qpOASES::Options options;options.printLevel = qpOASES::PL_LOW;std::cout << "qpOASES library is installed successfully!" << std::endl;return 0;
}

其中注意：如果要调用qpOASES 库需要在文件最开始加载库

#include <qpOASES.hpp>

要记得在最开始引入qpOASES 库的名字空间，因为有时候大模型给出的代码是不包含qpOASES::，这就导致代码无法编译报错，就让你错以为是qpOASES库的路径没有找对

using namespace qpOASES;

2. 修改CMakeLists.txt文件

在原来的基本配置的基础上，要加入qpOASES库的路径并配置库。

最关键两步骤。（1）查找qpOASES路径。（2)target_link_libraries链接qpOASES库

# 设置 C++ 标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)# 查找 qpOASES 库
find_library(QPOASES_LIBRARY qpOASES)# 如果找到库，继续配置
if(QPOASES_LIBRARY)message(STATUS "Found qpOASES library: ${QPOASES_LIBRARY}")
else()message(FATAL_ERROR "Could not find qpOASES library")
endif()# 添加可执行文件
add_executable(testt src/main.cpp)# 定义目标之间的依赖关系
add_dependencies(main ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})# 链接 qpOASES 库
target_link_libraries(main ${QPOASES_LIBRARY})