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Unity3D IK 解算器（Inverse Kinematics，IK Solver）

news 来源：原创 2025/4/27 16:07:16

前言

在Unity3D中使用反向运动学（IK）解算器时，可以按照以下步骤操作，确保正确配置并优化角色动画效果：

对惹，这里有一个游戏开发交流小组，希望大家可以点击进来一起交流一下开发经验呀！

步骤说明

启用IK Pass

在Animator Controller中，确保对应动画状态的 IK Pass 选项已勾选。这允许Unity在动画处理过程中调用OnAnimatorIK方法。

创建IK控制脚本

新建C#脚本并挂载到角色模型（需带有Animator组件）。
在脚本中引用目标Transform（如手部或脚部需到达的位置）。

public class IKController : MonoBehaviour
{
    public Transform rightHandTarget;
    private Animator animator;

    void Start()
    {
        animator = GetComponent<Animator>();
    }
}

实现OnAnimatorIK方法
在脚本中重写OnAnimatorIK方法，设置IK目标的位置、旋转及权重。

void OnAnimatorIK(int layerIndex)
{
    if (animator)
    {
        // 设置右手IK目标位置和旋转
        animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand, 1);
        animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand, 1);
        animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand, rightHandTarget.position);
        animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand, rightHandTarget.rotation);

        // 可选：调整肘部参考点（影响IK求解方向）
        animator.SetIKHintPositionWeight(AvatarIKHint.RightElbow, 1);
        animator.SetIKHintPosition(AvatarIKHint.RightElbow, elbowReference.position);
    }
}

配置权重与参考点

权重（Weight）：0到1之间，控制IK对部位的影响程度。可动态调整以实现平滑过渡。
提示点（Hint）：如肘部或膝盖，通过SetIKHintPosition引导关节弯曲方向，避免不自然姿势。

添加关节约束（可选）

若出现过度旋转，可通过代码限制关节角度或使用Unity的Configurable Joint组件物理约束。

分层处理不同IK区域

使用Animator Layers分离身体部位（如上半身和下半身），独立控制各层IK权重。

// 示例：仅在特定层启用IK
void OnAnimatorIK(int layerIndex)
{
    if (layerIndex == 1) // 第二层
    {
        animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, 1);
        // 设置左腿IK...
    }
}