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【lerobot】3-开源SO-100 主从臂的舵机位置校正、遥控操作（ubuntu系统）

news 来源：原创 2025/4/20 14:20:14

官方从零教程：https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/examples/10_use_so100.md

8-lerobot aloha装配完毕如何进行遥操作

在这里插入图片描述

需要先完成的

组装好了so-100 2个机械臂
下载安装了lerobot的代码环境：
固定好主从臂，通过usb链接到同一个usb.

舵机校正

为什么要校正对齐2个臂的位置？（为了后续数据采集）

SO-100 机械臂硬件搭建好后，只有将引导臂（leader）和从动臂（follower）进行相同的位置校正后，才能使用引导臂遥控从动臂。
校正的结果好坏，主要看是否一起动。

在ubuntu下接入2个机械臂后，查看端口

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

查看结果
在这里插入图片描述

找到串口对应关系，修改配置文件

cd /home/zengxy/code/lerobot # 自己下载lerobot代码位置
vi lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

在这里插入图片描述

实际修改后

    leader_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/ttyACM1",  <-- UPDATE HERE
                motors={
                    # name: (index, model)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                },
            ),
        }
    )

    follower_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(
        default_factory=lambda: {
            "main": FeetechMotorsBusConfig(
                port="/dev/ttyACM0",   <-- UPDATE HERE
                motors={
                    # name: (index, model)
                    "shoulder_pan": [1, "sts3215"],
                    "shoulder_lift": [2, "sts3215"],
                    "elbow_flex": [3, "sts3215"],
                    "wrist_flex": [4, "sts3215"],
                    "wrist_roll": [5, "sts3215"],
                    "gripper": [6, "sts3215"],
                },
            ),
        }
    )

舵机中位校正（选做，可跳过，后续出问题，再来做）

1.为什么要中位校准?
STS3215 舵机的输出轴在0-360度范围内旋转时，磁编码器对应的输出范围是0~4095，舵机的旋转被限制在“0<–>4095“范围内，不能自主从0向4095运动，也不能自主从4095向0运动。
舵机的中位是2047，可以自主从2047往0的方向运动，也可以自主从2047往4095的方向运动。但如果舵机在2047位置时，已经接近极限位置，则可能从2047往某个方向运动角度大于180度时，则该区域不可达。

2-2-lerobot aloha新版6+1的SimpleAutomation 6DOF ARM 装配完成标定舵机中位

执行校正命令

给权限

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

follow臂（从动臂）的校正命令

–control.type=calibrate

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_follower"]'

在这里插入图片描述
输入代码后的相同位置，点确定

驱动臂（leader arm）

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=calibrate \
  --control.arms='["main_leader"]'

在这里插入图片描述

二、从动臂跟随主动臂动（teleoperate）

遥控测试（teleoperate）无相机接入

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --robot.cameras='{}' \
  --control.type=teleoperate

遥控测试（teleoperate）接入相机接入

python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so100 \
  --control.type=teleoperate

附录

发现的问题，第一次校正后，夹的过程，闭合不紧，再从头校正一次效果好了很多。

校正时输出

(lerobot) zengxy@jame:~/code/lerobot$ python lerobot/scripts/control_robot.py
–robot.type=so100
–robot.cameras=‘{}’
–control.type=calibrate
–control.arms=‘[“main_follower”]’
INFO 2025-04-11 14:16:05 ol_robot.py:369 {‘control’: {‘arms’: [‘main_follower’]},
‘robot’: {‘calibration_dir’: ‘.cache/calibration/so100’,
‘cameras’: {},
‘follower_arms’: {‘main’: {‘mock’: False,
‘motors’: {‘elbow_flex’: [3, ‘sts3215’],
‘gripper’: [6, ‘sts3215’],
‘shoulder_lift’: [2,
‘sts3215’],
‘shoulder_pan’: [1, ‘sts3215’],
‘wrist_flex’: [4, ‘sts3215’],
‘wrist_roll’: [5, ‘sts3215’]},
‘port’: ‘/dev/ttyACM0’}},
‘gripper_open_degree’: None,
‘leader_arms’: {‘main’: {‘mock’: False,
‘motors’: {‘elbow_flex’: [3, ‘sts3215’],
‘gripper’: [6, ‘sts3215’],
‘shoulder_lift’: [2, ‘sts3215’],
‘shoulder_pan’: [1, ‘sts3215’],
‘wrist_flex’: [4, ‘sts3215’],
‘wrist_roll’: [5, ‘sts3215’]},
‘port’: ‘/dev/ttyACM1’}},
‘max_relative_target’: None,
‘mock’: False}}
Calibration file not found ‘.cache/calibration/so100/main_follower.json’
Connecting main follower arm.
Connecting main leader arm.
Missing calibration file ‘.cache/calibration/so100/main_follower.json’