机器人灵巧手有刷与无刷空心杯电机解析

一、电机结构分析

（一）有刷空心杯电机结构

有刷空心杯电机主要由上壳、碳刷、连接板、换向器线圈、外壳、轴承、永磁体、下壳及轴承密封圈组成。碳刷与换向器直接接触，负责传导电流，使线圈在永磁体产生的磁场中受力转动。这种机械换向方式虽直接，但碳刷磨损会影响电机寿命与性能。

（二）无刷空心杯电机结构

无刷空心杯电机包含线束（连接控制器）、上壳、轴承、霍尔传感器、线圈、永磁体转子、外壳、轴承及下壳。霍尔传感器实时检测永磁体转子位置，控制器据此通过电子电路切换线圈电流方向，实现无接触换相，避免了机械磨损。

（三）结构优劣势对比

项目	有刷空心杯电机	无刷空心杯电机
结构	含碳刷、换向器，结构较复杂	无碳刷，有霍尔，结构更紧凑
寿命	碳刷磨损，寿命较短（通常 1000-3000 小时）	无磨损部件，寿命长（可达 10000 小时