RK3568 Debian调试记录

1、环境介绍

硬件：飞凌ok3568-c开发板

软件：原厂rk356x sdk

2、前言

rk不仅支持buildroot，还支持debian。所以本文将记录适配debian的过程。

3、debian目录结构

在sdk里，有一个debian目录，主要存放用于构建debian系统所需的文件：

cohen@ubuntu:~/platform/rk356x-sdk/debian$ tree -L 1
.
├── mk-base-debian.sh
├── mk-image.sh
├── mk-iso-debian.sh
├── mk-rootfs-bullseye.sh
├── mk-rootfs.sh
├── overlay
├── overlay-debug
├── overlay-firmware
├── packages
├── packages-patches
├── post-build.sh
├── readme.md
├── scripts
└── ubuntu-build-service

mk-base-debian.sh：配置编译基础系统镜像，最后生成一个linaro-bullseye-alip-20250421-1.tar.gz。

mk-image.sh：用于生成最终的系统镜像文件。

mk-iso-debian.sh：用于生成 Debian 的 ISO 镜像文件。

mk-rootfs-bullseye.sh：解压linaro-bullseye-alip-20250421-1.tar.gz，完善构建rootfs。

mk-rootfs.sh：实际也是调用mk-rootfs-bullseye.sh。

overlay：包含一些覆盖文件，用于在构建过程中覆盖或添加到目标文件系统中。

overlay-debug：包含一些覆盖文件，用于在构建过程中覆盖或添加到目标文件系统中。

overlay-firmware：包含一些覆盖文件，用于在构建过程中覆盖或添加到目标文件系统中。

packages：包含预编译的 Debian 包，这些包在构建过程中会被安装到目标文件系统中。

packages-patches：包含用于修补软件包的补丁文件。

post-build.sh：在构建完成后执行的脚本，用于进行一些清理或额外的配置。

readme.md：使用说明。

scripts：包含一些辅助脚本，用于执行特定任务。

ubuntu-build-service：包含用于构建 Ubuntu 系统的配置和服务文件。

3.1、脚本调用顺序

从<sdk>/common/build-hooks/30-rootfs.sh脚本的build_debian()函数作为起始来看的话，脚本的调用顺序如下：

30-rootfs.sh check-debian.sh				# 检查当前环境是否满足构建 Debian Live 镜像的依赖条件mk-base-debian.sh 		# 配置编译基础系统镜像，最后生成一个linaro-bullseye-alip-20250421-1.tar.gzmk-rootfs-bullseye.sh # 解压linaro-bullseye-alip-20250421-1.tar.gz，完善rootfsmk-image.sh 					# 生成最终的系统镜像文件./post-build.sh../device/rockchip/common/post-build.sh

4、编译debian

4.1、构建debian编译所需的环境

cohen@ubuntu:~/platform/rk356x-sdk/$ sudo dpkg -i debian/ubuntu-build-service/packages/*
cohen@ubuntu:~/platform/rk356x-sdk/$ sudo apt-get install -f

4.2、编译debian

cohen@ubuntu:~/platform/rk356x-sdk/$ ./build.sh debian

4.3、打包

编译成功后，执行如下命令打包成烧录镜像：

cohen@ubuntu:~/platform/rk356x-sdk/$ ./build.sh firmware

5、系统启动

将新的镜像烧录到板卡，可以看到系统正常启动：

6、debian适配

以下只是列出在适配过程中需要完善的项。对于片上外设来说，之前buildroot适配的大部分东西是可以直接用的。对于芯片自带的硬件，rk提供的debian也早已做好了适配。

6.1、新增板级配置单

RK SDK 提供了多种版本的 Debian 系统，适用于不同的硬件平台和需求。这些版本可以根据功能和架构分为以下几类：

功能版本：

• base：基础版本（也带桌面了）。
• gnome：桌面版本，使用 GNOME 桌面环境。
• xfce：桌面版本，使用 XFCE 桌面环境。
• lxde：桌面版本，使用 LXDE 桌面环境。

架构版本：

• arm64：适用于 64 位 ARM 架构的处理器，如 RK3568、RK3588 等。
• armhf：适用于 32 位 ARM 架构的处理器，支持硬件浮点运算。

所以这里为这四种不同功能版本的debian系统分别创建一个配置单，结果如下图：

其实也没做什么，这4个不同的配置单只是用来选择配置编译哪一个debian基础系统镜像，以forlinx_rk3568_c_debian_desktop_defconfig和forlinx_rk3568_c_debian_base_defconfig为例：

这几个宏变量来自sdk menuconfig，需自行在/common/configs/下定义。如：

然后根据自己的需求修改debian相关的构建脚本即可。这里列出我的修改：

mk-rootfs：

mk-base-debian.sh：

mk-rootfs-bullseye.sh：

6.2、USB

鼠标键盘正常。

插入U盘后，可以正常识别，但没有自动挂载。这里添加一个udev规则文件来实现自动挂载和卸载u盘。这里折腾了两个晚上，udev规则文件调用的挂载脚本中的挂载命令要使用systemd-mount，不能使用mount。

最终的udev规则文件/etc/udev/rules.d/99-usb-mount.rules如下：

ACTION=="add",KERNEL=="sd*",SUBSYSTEM=="block",ENV{ID_FS_TYPE}!="",ENV{label_uuid_name}="%k", RUN+="/usr/local/bin/auto-mount.sh add /dev/%k %E{label_uuid_name}"
ACTION=="remove",KERNEL=="sd*",SUBSYSTEM=="block",ENV{ID_FS_TYPE}!="",ENV{label_uuid_name}="%k", RUN+="/usr/local/bin/auto-mount.sh remove /dev/%k %E{label_uuid_name}

挂载卸载脚本/usr/local/bin/auto-mount.sh如下：

#!/bin/sh
{
echo "=======$(date)======="
echo "Action: $1 | Device: $2 | MINOR: $3"if [ $# -ne 3 ]; thenexit 1
fiexport XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/0MAJOR_PATH=/media
MINOR_PATH=$3if [[ ! -b "$2" && "$1" == "add" ]]; thenecho "ERROR: Device $2 not found after checks!"exit 2
fi
if [ "$1" = "add" ]; thenmkdir -p $MAJOR_PATH/$MINOR_PATH/usr/bin/systemd-mount -o relatime,sync --no-block --collect $2 $MAJOR_PATH/$MINOR_PATH 2>&1if [ $? -ne 0 ]; thenrmdir $MAJOR_PATH/$MINOR_PATHfi
#	udisksctl mount -b "$2" --no-user-interaction 2>&1
elif [ "$1" = "remove" ]; thenif [ -d $MAJOR_PATH/$MINOR_PATH ]; then/usr/bin/systemd-mount --umount $MAJOR_PATH/$MINOR_PATHrmdir $MAJOR_PATH/$MINOR_PATHfi
#	udisksctl unmount -b "$2" 2>&1
fi
echo "Exit Code: $?"
} >> /tmp/mount.log 2>&1

参考文章：https://blog.csdn.net/m0_69014205/article/details/147076378?spm=1001.2014.3001.5502

6.3、Wi-Fi / BT

无线wifi/bt模块用的海华awcm358sm。实测debian系统启动后没有自动加载驱动。这里需要把内核模块安装到debian rootfs，然后设置开启自动加载驱动。

1. 将内核模块安装到debian rootfs：

run_command $KMAKE modules_install INSTALL_MOD_PATH=$RK_SDK_DIR/debian/overlay/usr

2. 在debian系统中，/etc/modules-load.d/是一个用于配置内核模块在启动时自动加载的目录。在该目录下创建一个modules.conf，并填写开机启动时要加载的驱动。：

/lib/systemd/systemd-modules-load.service服务在系统启动时会读取modules-load.d下的所有配置文件，并根据文件中的列表加载指定的内核模块。

这里可以稍微介绍一下，是如何找到moal.ko的。实际就像平时执行modprobe xx.ko命令时，会先在/lib/modules/$(uname -r)/目录下找到modules.alias.bin和module.dep.bin。里面记录驱动的依赖关系和存储位置。如下是module.dep的内容（module.dep.bin是module.dep的二进制文件）：

6.4、屏幕旋转

目前适配所使用debian的桌面环境为xfce，使用的是X11显示架构。对于屏幕旋转，修改/etc/X11/xorg.conf.d/20-modesetting.conf：

可选值：normal、left、right、inverted

6.5、触摸旋转

屏幕旋转后，鼠标是可以正常使用的。但触摸的旋转还需要修改：

sudo cp /usr/share/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf /etc/X11/xorg.conf.d/
sudo vi /etc/X11/xorg.conf.d/40-libinput.conf

Option "CalibrationMatrix" "-1 0 1 0 -1 1 0 0 1"	# 180度旋转

6.6、时钟

现在的时间比北京时间少8小时。需要设置时区。直接修改配置脚本：

ln -sf /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime

关于适配先到此为止，后续有其它内容再补充。

7、测试

进入系统时的桌面：

网络：

小破站播放视频：

蓝牙：

目前使用笔记本电脑配对测试不成功。到时候使用安卓手机再试试。

8、总结

嵌入式Linux学习交流群：424571391
本人也是第一次接触发行版linux。可能对于一些测试指标有所忽略，欢迎指点。另一方面是rk对debian的支持已经很完善了，规避了很多问题。后面会继续移植ubuntu，更全面的体验发行版linux的移植过程。