RISCV学习（5）GD32VF103 MCU架构了解
RISCV学习（5）GD32VF103 MCU架构了解
1、芯片内核功能简介
GD32VF103 MCU架构，采用Bumblebee内核，芯来科技（Nuclei System Technology）与台湾晶心科技（Andes Technology）联合开发，由芯来科技（Nuclei System Technology）提供授权以及技术支持等服务。
架构特点：
- CPU 内核（CPU Core）
- 2 级变长流水线架构，采用一流的处理器架构设计，实现业界最高的能效比与最低的成本。
- 简单的动态分支预测器。
- 指令预取单元，能够按顺序预取两条指令， 从而隐藏指令的访存延迟。
- 支持机器模式（Machine Mode）和用户模式（User Mode）。
- 支持指令集架构（ISA， Instruction Set Architecture）
- Bumblebee内核支持32位的RISC-V指令集架构，支持RV32IMAC指令子集的组合。
- 硬件支持非对齐（Misalign）的存储器访问操作（Load/Store 指令）
- 总线接口
- 支持 32 比特宽的标准 AHB-Lite 系统总线接口，用于访问外部指令和数据。
- 支持 32 比特宽的指令局部存储器（Instruction Local Memory， ILM）总线接口（支持标准的 AHB-Lite 或 SRAM 接口协议），用于连接私有的指令局部存储器
- 支持 32 比特宽的数据局部存储器（Data Local Memory， DLM）总线接口（支持标准的 AHB-Lite 或 SRAM 接口协议），用于连接私有的数据局部存储器。
- 支持 32 比特宽的私有设备总线（Private Peripheral Interface， PPI），支持标准的 APB接口协议，用于连接私有的外设
- 调试功能
- 支持标准 JTAG 接口。
- 支持 RISC-V 调试标准。
- 支持 4 个硬件断点（Hardware Breakpoints）。
- 支持成熟的交互式调试工具
- 低功耗管理
- 支持 WFI（Wait For Interrupt）与 WFE（Wait For Event）进入休眠模式。
- 支持两级休眠模式：浅度休眠与深度休眠
- 内核私有的计时器单元（Machine Timer，简称 TIMER）
- 64 比特宽的实时计时器，支持产生 RISC-V 标准定义的计时器中断。
- 增强的内核中断控制器（Enhanced Core Level Interrupt Controller， ECLIC）
- 支持 RISC-V 标准定义的的软件中断、计时器中断和外部中断。
- 支持数十个外部中断源，中断源的数目和分配请参见具体 MCU 芯片的数据手册。
- 支持 16 个中断级别和优先级，支持软件动态可编程修改中断级别和中断优先级的数值。
- 支持基于中断级别的中断嵌套。
- 支持快速向量中断处理机制。
- 支持快速中断咬尾机制。
- 支持NMI，不可屏蔽中断
架构图如下图所示：
- ILM 和DLM：指令/数据 局部memory，AHB Lite（AHB的简单版本，高性能/低功耗的嵌入式版本）接口访问，周期基本可达到1 Cycle，相当于ARM 的TCM。
- 访问SRAM或者外部memory，则需要经过system bus总线，总线周期会高一些，
- RISCV的版本为 1.1版本，更高级的版本模式等有变化，比如有4个模式等等。
2、芯片指令集
- RV32 架构： 32 位地址空间，通用寄存器宽度 32 位。
- I：支持 32 个通用整数寄存器。
- M: 支持整数乘法与除法指令
- C：支持编码长度为 16 位的压缩指令，提高代码密度。
- A：支持原子操作指令。
按照 RISC-V 架构命名规则，以上指令子集的组合可表示为 RV32IMAC
2.1 指令集举例说明
寻址
-
mv，传送寄存器到寄存器
mv rd，rs，rs源寄存器送到目标寄存器rd
-
lw，内存访问，load word，将32位寄存器加载到目标寄存器，4字节读出
lw，x15,0x0（x23） --> x15 = [x23+0]，x15和x23是寄存器
-
lwsp：出栈指令
lwsp x1，0x8(x2)，x1 = [x2+0x8]，x2是sp指针，sp+8的值 赋值给x1
-
sw，内存访问，store word，将将32位寄存器写到目标寄存器地址,4字节写入，
sw，x27,0x0(x23) --> [x23+0] = x27
-
swsp：压栈指令
swsp x1，0x8(x2)，[x2+0x8]=x1，x2是sp指针，将x1压栈到sp+8的地址 -
lui，直接传输 将立即数左移12位到目标寄存器
lui x27，0x20000 —> x27 = 0x20000<<12;
-
lbu，load byte unsigned，加载一个无符号数据到目标地址，lb是加载有符号数，会进行扩展
lbu x27，0x0（x25） —> x27 = [x25 + 0]
-
sb，store byte，存储一个byte字节。
sb x27, 0x0（x25）
-
sd ，store dword，存储8字节
-
ld，双字加载
加减乘除法左移 右移指令
-
slli：左移指令
-
srli：右移指令
-
or：或指令
-
addi：加法指令， i代表immediate ，立即数
addi，x8，x8，0xC9
跳转指令
-
j，直接跳转指令，后面直接跟地址
j 0x080005ZF6
-
jalr，带连接的跳转指令，一般和auipc一起用，
auipc x1,0x1 将x1=x1 +1 <<12，即加上0x1000,4k地址
jalr x1,-0x5CA（x1），先计算跳转地址，pc = x1- 0x5CA，然后将返回地址保存到x1，x1 =当前pc+4
其他指令
-
ret 指令
-
mret，异常返回指令
-
ebreak
-
ecall
来看一段汇编，理解一些基础指令
函数调用，传参数使用 x10 -x17，总共8个参数。 -
左边第250行代码，函数led_blink函数，参数是test_counter_g。
-
mv x10，x27，将27的数据给了x10，说明x27就是test_counter_g的值，那就看x27的值
-
lw x27,0x0（x22），说明x27的值是通过x22地址读出来的，那就看x22的地址，
-
lui x22,0x20000，addi x22,x22,0x70, x22 = 0x20000+0x70 = 0x20000070 地址，符合地址要求
-
接下来，auipc x1, 0x1 那么 x1 = 080015FC
-
jalr x1，-0x3DA，那么x1 = 0x080045FC - 0x3DA = 0x08001222，就是led_blink 函数的地址
- 接着再看上面的代码， lw x15,0x0(x23) ， lw x27,0x0(x22) ，加载了x22和x23地址的数据到x15和x27，x22是test_counter_g的地址， x23 的地址是什么呢？ 通过上面可以计算其地址
- lui x23,0x20000，addi x23,x24,0x6C, x23 = 0x20000+0x6c = 0x2000006C 地址，是 current_test_count_g的地址
- 这样就比较好理解，加载了这两个变量的值，就是用来判断是否相等的。
- beq x15,x27,0x8000632 如果不相等，直接跳走
- 否则， c.mv x10,x24 ，把x24的值给了x10，说明又有函数调用
- lui x24,0x40001 ， addi x24,x24,-0x800 x24的地址为，x24 = 0x40001000 - 0x800 = 0x40000800，其是一个外设地址，是TIMER3的base地址。
- auipc x1,0x0 ， jalr x1,0x4F6(x1) ，x1 = 0x08000612+0x4F6 = 0x08000B08，是timer_counter_read函数的地址，
- 接着是一个打印，刚刚x10 作为函数的返回值，这次作为打印的第三个参数，所以就是x12 寄存器的值，mv x12，x10
- mv x11,x27 x27是 test_counter_g的值，是第二个参数
- addi x10,x26,0x350 ，x10 = x26+x350，x26= 08000000，所以x10 = 08000350，字符串的地址
- 最后是一个跳转函数，auipc x1,0x1 jalr x1,-0x580(x1) ，跳转地址= 08001622 - 0x580 = 0x080010A2，则是test_printf的函数。
3、芯片特权架构
Bumblebee 内核支持两个特权模式（Privilege Modes）：
- 机器模式（Machine Mode）是必须的模式，该 Privilege Mode 的编码是 0x3。
- 用户模式（User Mode）是可配置的模式，该 Privilege Mode 的编码是 0x0。
RISCV的CSR 寄存器可以反应内核的状态，不是单个寄存器，是一系列寄存器。
3.1 机器模式（Machine Mode）
Bumblebee 内核有关 Machine Mode 的关键要点如下：
- 处理器内核被复位后，默认处于 Machine Mode。
- 在 Machine Mode 下，程序能够访问所有的 CSR 寄存器。
- 跳转到用户模式。执行mret指令
3.2 用户模式（User Mode）
Bumblebee 内核有关 User Mode 的关键要点如下：
- 在 User Mode 下只能够访问 User Mode 限定的 CSR 寄存器，
- 从用户模式到机器模式，通过异常中断
3.3 机器子模式（Machine Sub-Mode）
Bumblebee 内核的 Machine Mode 可能处于四种不同的状态下，将之称之为机器子模式
（Machine Sub-Mode）：
- 正常机器模式（该 Machine Sub-Mode 的编码是 0x0）：处理器内核被复位之后，处于此子模式之下。处理器复位后如果不产生异常、 NMI、中断，则一直正常运行于此模式之下。
- 异常处理模式（该 Machine Sub-Mode 的编码是 0x2）：响应异常后处理器内核处于此状态。
- NMI 处理模式（该 Machine Sub-Mode 的编码是 0x3）：响应 NMI 后处理器内核处于此状态。
- 中断处理模式（该 Machine Sub-Mode 的编码是 0x1）：响应中断后处理器内核处于此状态。
处理器内核当前处于的 Machine Sub-Mode 反映在 CSR 寄存器 msubm 的 TYP 域中，因此软件可以通过读取此 CSR 寄存器查看当前处于的 Machine Sub-Mode。
注意： 在 RISC-V 架构中，进入异常、 NMI 或者中断也被统称为 Trap。
3.4 不支持PMP
- PMP ：physical Memory Protection，物理内存保护，即ARM 芯片里面的MPU
4、芯片中断机制
芯片中断主要有外部中断和内部中断，中断跳转模式主要有向量模式与非向量模式。
具体详情，可以参考笔者这篇文章RISCV学习（4）GD32VF103 MCU芯片学习。
5、芯片异常机制
RISCV的芯片异常机制没有自动保存寄存器，需要用户自身保存。
异常处理的流程如下：均是硬件行为，一个时钟周期内完成。
- 停止执行当前程序流，转而从 CSR 寄存器 mtvec 定义的 PC 地址开始执行。
- 更新相关 CSR 寄存器，分别是以下几个寄存器：
- mcause（Machine Cause Register）
- mepc（Machine Exception Program Counter）
- mtval（Machine Trap Value Register ）
- mstatus（Machine Status Register）
- 更新处理器内核的 Privilege Mode 以及 Machine Sub-Mode。
mtvec ：硬件异常处理函数的统一入口，最低64位对齐。
如下图所示：mtvec 为 x080013C3， - mtvec ADDR：0异常地址：0x080013C0，而该地址则为trap_entry的地址。
- mtvec MODE：0x11，则为ECLIC 中断模式
笔者测试的异常代码如下：
if(test_counter_g == 3){current_test_count_g = 0;test_printf("%d\r\n",(test_counter_g/current_test_count_g));}
mepc：保存进入异常之前的PC值，作为异常返回的地址，当然也可以作为分析出错的地址，2字节对齐。
如下图所述，mepc值为0x080005fa，指令为ebreak，确实会产生异常，可能编译器认为笔者是想进入异常，则编译成了该指令。
mcause：异常原因寄存器，其值为0x38000003
- INTERRUPT：其值为0，表示异常。
- MPP：其值为3，表示特权模式，0为用户模式
- MPIE：其值为1，表示允许中断，
- EXCCODE：0x3，表示断点指令，可以进入异常。
mtval：表示异常的访问地址或者指令编码，笔者这里为0，表示该数据没有意义。
再比如一个例子：机器模式下面直接调用ecall，会触发进入异常。
test_entry:ecallret
笔者测试，即使非对齐访问和写入，不会触发异常，依然程序正常进行，待后续研究。
再来一个例子，非法指令
led_blink(test_counter_g);if(current_test_count_g != test_counter_g){test_printf("test_counter_g=%d timer_counter=%d\r\n",test_counter_g,timer_counter_read(TIMER3));test_printf("mcause=0x%x, int num=%d, time=%d\r\n", int_num_g, (int_num_g&0x3FF), rdtime());current_test_count_g = test_counter_g;}
异常编码为2，代表非法指令，pc指针为0800061e，然后mtval记录的指令地址为0xC01026F2，就是这个非法指令的值。
6、芯片timer
6.1 系统TIMER
系统timer属于外设，外设的地址由厂商自己定义，没有定义成CSR寄存器。64位的寄存器。
#define TIMER_MSIP 0xFFC
#define TIMER_MSIP_size 0x4
#define TIMER_MTIMECMP 0x8
#define TIMER_MTIMECMP_size 0x8
#define TIMER_MTIME 0x0
#define TIMER_MTIME_size 0x8#define TIMER_CTRL_ADDR 0xd1000000
unsigned int mtime_lo(void)
{return *(volatile unsigned int *)(TIMER_CTRL_ADDR + TIMER_MTIME);
}unsigned int mtime_hi(void)
{return *(volatile unsigned int *)(TIMER_CTRL_ADDR + TIMER_MTIME + 4);
}
寄存器地址如下：
测试效果如下：主循环打印
test_printf("mtime low=%d, diff=%d\r\n",mtime_lo(), (mtime_lo()-mtime_low_g));
mtime_low_g = mtime_lo();
timer里面可以软件中断：msip软件中断
msip软件中断 中断号为3，仍然需要设置中断模式以及向量等方式。
#if (INTERRUPT_MODE==INTERRUPT_VECTOR_MODE)__attribute__((interrupt)) void eclic_msip_handler()
#else
void eclic_msip_handler()
#endif
{msip_int_num_g = read_csr(mcause);msip_int_clear();
}void set_software_int()
{#if (INTERRUPT_MODE == INTERRUPT_VECTOR_MODE) eclic_set_vmode(CLIC_INT_SFT);
#elseeclic_set_nonvmode(CLIC_INT_SFT);
#endifeclic_set_posedge_trig(CLIC_INT_SFT);eclic_irq_enable(CLIC_INT_SFT, 1, 0);
}void msip_int_set()
{*(volatile unsigned int *)(TIMER_CTRL_ADDR + TIMER_MSIP) = 1;
}int msip_int_get()
{return *(volatile unsigned int *)(TIMER_CTRL_ADDR + TIMER_MSIP) ;
}void msip_int_clear()
{*(volatile unsigned int *)(TIMER_CTRL_ADDR + TIMER_MSIP) = 0;
}msip_int_set();
test_printf("set msip int,reg=%d, int num=%d\r\n",msip_int_get(), (msip_int_num_g&0x3FF));
6.2 指令周期计数器和指令计数器
mcycle 为：指令周期计数器
instret：指令计数器
这两者均是CSR寄存器。
cycle_start_g = read_csr(mcycle) ;
current_test_count_g = test_counter_g;
test_printf("start=%d end=%d, cycle=%d\r\n", cycle_start_g, read_csr(mcycle), (read_csr(mcycle))-cycle_start_g);cycle_start_g = read_csr(instret) ;
current_test_count_g = test_counter_g;
test_printf("start=%d end=%d, cycle=%d\r\n", cycle_start_g, read_csr(instret), (read_csr(instret))-cycle_start_g);
指令完成计数器：总共完成了5条指令，
时钟周期：总共花费5个时钟周期，
7 附录参考
中断向量号
/* define interrupt number */
typedef enum IRQn
{CLIC_INT_RESERVED = 0, /*!< RISC-V reserved */CLIC_INT_SFT = 3, /*!< Software interrupt */CLIC_INT_TMR = 7, /*!< CPU Timer interrupt */CLIC_INT_BWEI = 17, /*!< Bus Error interrupt */CLIC_INT_PMOVI = 18, /*!< Performance Monitor *//* interruput numbers */WWDGT_IRQn = 19, /*!< window watchDog timer interrupt */LVD_IRQn = 20, /*!< LVD through EXTI line detect interrupt */TAMPER_IRQn = 21, /*!< tamper through EXTI line detect */RTC_IRQn = 22, /*!< RTC alarm interrupt */FMC_IRQn = 23, /*!< FMC interrupt */RCU_CTC_IRQn = 24, /*!< RCU and CTC interrupt */EXTI0_IRQn = 25, /*!< EXTI line 0 interrupts */EXTI1_IRQn = 26, /*!< EXTI line 1 interrupts */EXTI2_IRQn = 27, /*!< EXTI line 2 interrupts */EXTI3_IRQn = 28, /*!< EXTI line 3 interrupts */EXTI4_IRQn = 29, /*!< EXTI line 4 interrupts */DMA0_Channel0_IRQn = 30, /*!< DMA0 channel0 interrupt */DMA0_Channel1_IRQn = 31, /*!< DMA0 channel1 interrupt */DMA0_Channel2_IRQn = 32, /*!< DMA0 channel2 interrupt */DMA0_Channel3_IRQn = 33, /*!< DMA0 channel3 interrupt */DMA0_Channel4_IRQn = 34, /*!< DMA0 channel4 interrupt */DMA0_Channel5_IRQn = 35, /*!< DMA0 channel5 interrupt */DMA0_Channel6_IRQn = 36, /*!< DMA0 channel6 interrupt */ADC0_1_IRQn = 37, /*!< ADC0 and ADC1 interrupt */CAN0_TX_IRQn = 38, /*!< CAN0 TX interrupts */CAN0_RX0_IRQn = 39, /*!< CAN0 RX0 interrupts */CAN0_RX1_IRQn = 40, /*!< CAN0 RX1 interrupts */CAN0_EWMC_IRQn = 41, /*!< CAN0 EWMC interrupts */EXTI5_9_IRQn = 42, /*!< EXTI[9:5] interrupts */TIMER0_BRK_IRQn = 43, /*!< TIMER0 break interrupts */TIMER0_UP_IRQn = 44, /*!< TIMER0 update interrupts */TIMER0_TRG_CMT_IRQn = 45, /*!< TIMER0 trigger and commutation interrupts */TIMER0_Channel_IRQn = 46, /*!< TIMER0 channel capture compare interrupts */TIMER1_IRQn = 47, /*!< TIMER1 interrupt */TIMER2_IRQn = 48, /*!< TIMER2 interrupt */TIMER3_IRQn = 49, /*!< TIMER3 interrupts */I2C0_EV_IRQn = 50, /*!< I2C0 event interrupt */I2C0_ER_IRQn = 51, /*!< I2C0 error interrupt */I2C1_EV_IRQn = 52, /*!< I2C1 event interrupt */I2C1_ER_IRQn = 53, /*!< I2C1 error interrupt */SPI0_IRQn = 54, /*!< SPI0 interrupt */SPI1_IRQn = 55, /*!< SPI1 interrupt */USART0_IRQn = 56, /*!< USART0 interrupt */USART1_IRQn = 57, /*!< USART1 interrupt */USART2_IRQn = 58, /*!< USART2 interrupt */EXTI10_15_IRQn = 59, /*!< EXTI[15:10] interrupts */RTC_ALARM_IRQn = 60, /*!< RTC alarm interrupt EXTI */USBFS_WKUP_IRQn = 61, /*!< USBFS wakeup interrupt */EXMC_IRQn = 67, /*!< EXMC global interrupt */TIMER4_IRQn = 69, /*!< TIMER4 global interrupt */SPI2_IRQn = 70, /*!< SPI2 global interrupt */UART3_IRQn = 71, /*!< UART3 global interrupt */UART4_IRQn = 72, /*!< UART4 global interrupt */TIMER5_IRQn = 73, /*!< TIMER5 global interrupt */TIMER6_IRQn = 74, /*!< TIMER6 global interrupt */DMA1_Channel0_IRQn = 75, /*!< DMA1 channel0 global interrupt */DMA1_Channel1_IRQn = 76, /*!< DMA1 channel1 global interrupt */DMA1_Channel2_IRQn = 77, /*!< DMA1 channel2 global interrupt */DMA1_Channel3_IRQn = 78, /*!< DMA1 channel3 global interrupt */DMA1_Channel4_IRQn = 79, /*!< DMA1 channel3 global interrupt */CAN1_TX_IRQn = 82, /*!< CAN1 TX interrupt */CAN1_RX0_IRQn = 83, /*!< CAN1 RX0 interrupt */CAN1_RX1_IRQn = 84, /*!< CAN1 RX1 interrupt */CAN1_EWMC_IRQn = 85, /*!< CAN1 EWMC interrupt */USBFS_IRQn = 86, /*!< USBFS global interrupt */ECLIC_NUM_INTERRUPTS
} IRQn_Type;