机器人进阶---视觉算法（五）仿射变换和投影变换有什么区别

仿射变换和投影变换都是图像处理中常用的几何变换方法，但它们在变换性质、应用场景和变换矩阵等方面存在一些关键区别。

1. 定义

• 仿射变换 (Affine Transformation)：
  仿射变换是一种线性变换，可以表示为：
  
  其中，(a, b, c, d, e, f) 是变换参数。仿射变换可以实现平移、旋转、缩放和剪切等操作。

• 投影变换 (Projective Transformation)：
  投影变换是一种非线性变换，可以表示为：
  
  其中，(a, b, c, d, e, f, g, h, i) 是变换参数。投影变换可以纠正图像的透视失真。

2. 几何特性

• 仿射变